一定要清楚PID向导中各个参数的含义，比如向导当中输入标定，如果弄错了，之后再调节，也不会有理想的结果

 

PID向导生成的指令PIDx_CTRL需要一直调用，有些童鞋想”PID我需要时调用，不需要时我不调用了，不可以吗？”，当然可以，但是不能通过断开使能EN管脚的方法去操作，而是通过在向导里勾选“添加PID的手动控制”选项的方式来实现。

另外PIDx_CTRL子程序会使用SMB34定时中断，大家记着不要在其他程序当中再给SMB34赋值

 

S7-200SMART当中的PID采用的是工业自动化当中的经典算法，在保证***步，第二步操作没有问题的情况下，我们就可以开始调节了，调节什么呢？当然是调节比例、积分、微分这三个参数，可有些童鞋不会调，也没有方法，怎么办呢？

 

首先观察反馈信号是否稳定，即当执行机构动作时，反馈信号是否可以及时准确的产生变化。

调试时先调节比例，此时先将微分时间设置为0（此时微分作用为0），积分时间设置为***大值10000.0（此时积分作用近似为0）。开始调节比例作用，逐步增大比例增益。

当反馈值达到设定值并在设定值上下波动时，将调好的比例系数调整为50%~80%后，由大到小减小积分时间，即增大积分作用，直到反馈值无限趋近设定值。

此时再修改设定值，观察反馈值是否还可以快速跟随并趋近设定值。

重复以上调节步骤，直至满足调节需求。

 

 

有童鞋就问啦，不是有自整定功能吗？是的，是有自整定功能，但这个功能需要说明下，用过S7-1200/1500控制器的童鞋应该会有印象，PID有2种整定方式，一种是预调节，一种是精细调节，分别对应PID整定当中的过程响应曲线法和临界比例度法，至于这两种方法的整定原理，大家可以咨询下度娘，大师兄这里就不啰嗦了。话说回来，S7-200SMART整定功能属于哪种？它提供的是精细调节的功能，预调节的过程需要大家根据第三步来调节。

大家在使用自整定功能前还需要满足一个条件，那就是整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态，也就是说过程变量已经接近设定值，输出不会不规则的变化，并且回路的输出值在控制范围中心附近变化。这种状态下大家就可以尝试使用PID自整定功能来调节参数了。

 

 

比如当需要设置PID为反作用调节时，即当设定值大于反馈值时，输出需要减小，此时我们便可将增益值设置为负值即可。再比如需要在HMI上预留比例、积分、微分参数的接口，便于使用HMI来调节PID参数，这些参数的地址可以从符号表或者数据块中获知。